zrn指令详解

1.首先介绍一下ZRN的指令格式

原点回归速度：是电机回归原点时的速度，一般设置较大值。

爬行速度：是是触发近点信号后的速度，是为了能够稳定的停在原点而设置的，一般设置较小值。

近点信号：安装在原点位置

脉冲输出端：是PLC发送脉冲的端口，3Uplc只有3个脉冲输出端，分别是Y0，Y1，Y2。

2.现在来讲一下ZRN指令的运动过程

首先我们要知道一点，ZRN指令只能从一个方向回归原点，并且是反转方向，就是当前值计数器的数值减少的方向。

PLC将高速脉冲发送给驱动器，经过驱动器再给到电机，这是M8340置ON，表示正在输出脉冲。

电机转动，带动工作台向左边移动，当移动到近点信号位置时，减速到爬行速度，经过GOD区后就会停下，所停的位置就是原点位置。

电机到达原点后Y4端口会发出一个清零信号，将PLC内部偏差计数器的值变为0。